トヨタフラッグシップミニバン「アルファード」／「ヴェルファイア」従来にはない新しい高級車の概念を創造することを目指し、「大空間高級サルーン」をキーワードとして開発。「豪華・勇壮」をテーマに、特長をより際立たせたデザインとした。エンジンは2種類を用意。2.5L 2AR‐FEエンジンと自動無段変速機（Super CVT‐i）を組み合わせた。また、V6・3.5L 2GR‐FKSエンジンと8速AT（Direct Shift‐8AT）を組み合わせ、よりダイレクトな走りの実現と高い燃費性能を確保した。ラインアップは、「2.5X」、「2.5S」、「2.5S Cパッケージ」、「2.5G」、「3.5SC」、「3.5GF」、「3.5エグゼクティブラウンジ」、「3.5エグゼクティブラウンジS」を設定。また、「2.5X」、「2.5S」、「2.5G」、「3.5GF」には「サイドリフトアップチルトシート装着車」を設定。「2.5S」は、7／8人乗り、「2.5X」は8人乗り、その他は7人乗りのみ、全グレード2WD／4WDを用意。第2世代を迎えた予防安全パッケージ「Toyota Safety Sense」を全車に標準装備した。単眼カメラとミリ波レーダーの性能向上により、自転車の運転者や夜間の歩行者も検知可能な「プリクラッシュセーフティ」や、レーダークルーズコントロール作動時に車線維持に必要な運転操作の支援を行う新機能「レーントレーシングアシスト（LTA）」を搭載。さらに、リヤクロストラフィックアラート（RCTA）やブラインドスポットモニター（BSM）を設定。今回、スマートフォンとの連携を可能にした9インチのディスプレイオーディオ（DA）を標準装備。DAは、SmartDeviceLink対応のスマホアプリ（TCスマホナビや音楽・ラジオのアプリなど）をディスプレイ上に表示し、操作を可能とした。また、従来より設定のT‐Connect SDナビゲーションシステム(「3.5エグゼクティブラウンジ」、「3.5エグゼクティブラウンジ S」は、標準装備）には10.5インチディスプレイ、リヤシートエンターテインメントシステムには、13.3インチディスプレイを採用し、大型化することでより見やすくした。さらに、バックガイドモニターを全車標準装備するとともに、3眼LEDヘッドランプ、ウェルカムパワースライドドア＆予約ロック機能の標準装備設定グレードを拡大。そのほか、スライドドアの開閉に連動し、ステップが展開格納される電動サイドステップ（オプション）を設定するなど、使用性を向上させた。


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